FANDOM


ROBOT DELTA

ANALIZA KINEMATYCZNA I DYNAMICZNA

Parametry techniczne robota:

Rysunek kinematyka

WYMIARY:

Odległość od środka podstawy do wału silnika:


280

mm

Odległość od środka chwytaka do przegubu:


50

mm

Odległość od wału silnika do głównego przegubu:


422

mm

Odległość od głównego przegubu do przegubu chwytaka:

640

mm

Dokładność wymiaru 10^-3 podczas analizy komputerowej (wynikająca z braku możliwości wpisania długości członów wprost)

Model robota wykonany przy pomocy programu Autodesk Inventor

Rys.1

Rys. 2

Rys. 3

Analiza kinematyczna i dynamiczna

USTAWIENIE 1:

Położenie początkowe:

Położenie końcowe:

 

Analiza 1:

Udźwig: 1 kg

Prędkość obrotowa: 100 rpm

T1 - moment na silniku


Vx - prędkość liniowa efektora


Ax - przyśpieszenie efektora


Tabela wielkości badanych wartości dla poszczególnych chwil czasowych:

Nr:

Time

T1(1)

V_abs(3)

A_abs(3)

[-]

[s]

[Nm]

[m/s]

[m/s2]

0

0.000

-51.793

6.960

75.052

1

0.006

-36.598

6.553

56.495

2

0.013

-26.983

6.242

43.873

3

0.019

-20.598

5.997

34.974

4

0.025

-16.225

5.799

28.576

5

0.031

-13.190

5.636

23.960

6

0.038

-11.092

5.497

20.679

7

0.044

-9.686

5.375

18.448

8

0.050

-8.811

5.265

17.077

9

0.056

-8.361

5.160

16.440

10

0.063

-8.261

5.058

16.449

11

0.069

-8.454

4.953

17.043

12

0.075

-8.893

4.844

18.177

13

0.081

-9.536

4.725

19.820

14

0.087

-10.342

4.595

21.948

15

0.094

-11.267

4.450

24.542

16

0.100

-12.266

4.287

27.586

Wykres prezentujący zależności wybranych wartości od czasu:

Dla bieżącego położenia zwiększenie któregokolwiek z parametrów (masa lub prędkość obrotowa) będzie skutkować przekroczeniem dopuszczalnego momentu na silniku. Jednak tylko w skrajnym położeniu.

Wartości najbardziej znaczące:




Maksymalny moment na silniku: 51.793 Nm


Maksymalne przyśpieszenie efektora: 75.052 m/s2


Maksymalna prędkość efektora: 6.960 m/s


 

USTAWIENIE 2:

Położenie początkowe:

Położenie końcowe:

Analiza 2:

Udźwig: 1 kg


Prędkość obrotowa: 200 rpm

Tabela wielkości badanych wartości dla poszczególnych chwil czasowych:

Nr:

Time

T1(1)

V_abs(3)

A_abs(3)


[-]

[s]

[Nm]

[m/s]

[m/s2]


0

0.000

-237.626

11.613

409.713


1

0.006

-100.116

9.803

201.489


2

0.013

-49.852

8.867

108.104


3

0.019

-25.699

8.367

56.518


4

0.025

-11.822

8.121

24.271


5

0.031

-2.808

8.042

2.641


6

0.038

3.454

8.074

12.153


7

0.044

7.764

8.183

21.732


8

0.050

10.289

8.336

26.634


9

0.056

10.859

8.506

26.804


10

0.063

9.137

8.661

21.894


11

0.069

4.786

8.768

11.473


12

0.075

-2.345

8.792

4.776


13

0.081

-12.038

8.696

26.912


14

0.087

-23.550

8.444

54.629


15

0.094

-35.556

8.003

87.256


16

0.100

-46.211

7.345

123.815


Wykres prezentujący zależności wybranych wartości od czasu:


Maksymalny moment na silniku: 237.626 Nm


Maksymalne przyśpieszenie efektora: 409.713 m/s2


Maksymalna prędkość efektora: 11.613 m/s





Są to jednak wartości występujące przy bardzo skrajnym wychyleniu przedramienia.

 

 

 

 

Analiza 3:

Udżwig: 3 kg


Prędkość obrotowa: 200 rpm

 

Tabela wielkości badanych wartości dla poszczególnych chwil czasowych:

 

Nr:

Time

T1(1)

V_abs(3)

A_abs(3)


[-]

[s]

[Nm]

[m/s]

[m/s2]


0

0.000

-695.111

11.613

409.713


1

0.006

-290.030

9.803

201.489


2

0.013

-142.025

8.867

108.104


3

0.019

-71.167

8.367

56.518


4

0.025

-30.775

8.121

24.271


5

0.031

-4.850

8.042

2.641


6

0.038

12.889

8.074

12.153


7

0.044

24.863

8.183

21.732


8

0.050

31.638

8.336

26.634


9

0.056

32.781

8.506

26.804


10

0.063

27.369

8.661

21.894


11

0.069

14.459

8.768

11.473


12

0.075

-6.383

8.792

4.776


13

0.081

-34.541

8.696

26.912


14

0.087

-67.905

8.444

54.629


15

0.094

-102.700

8.003

87.256


16

0.100

-133.656

7.345

123.815


 

 

Wykres prezentujący zależności wybranych wartości od czasu:

Wartości najbardziej znaczące:




Maksymalny moment na silniku: 695.111 Nm


Maksymalne przyśpieszenie efektora: 409.713 m/s2

Maksymalna prędkość efektora: 11.613 m/s


 

Wartości przekroczone dla skrajnych położeń, jednak dla większości przebiegu czasowego mieszczą się w parametrach silnika

Analiza 4:

 

Tabela wielkości badanych wartości dla poszczególnych chwil czasowych:

 

Udźwig 1 kg

Prędkość obrotowa: 300 rpm

Nr:

Time

T1(1)

Vx(3)

Ax(3)


[-]

[s]

[Nm]

[m/s]

[m/s2]


0

0.000

-535.580

17.531

-933.711


1

0.006

-152.141

13.970

-333.168


2

0.013

-52.095

12.620

-127.064


3

0.019

-9.859

12.171

-26.935


4

0.025

12.907

12.194

28.741


5

0.031

25.108

12.474

56.954


6

0.038

27.434

12.855

60.764


7

0.044

17.646

13.178

38.020


8

0.050

-6.325

13.269

-14.293


9

0.056

-43.129

12.936

-96.917


10

0.063

-85.365

12.001

-206.513


11

0.069

-119.309

10.314

-335.898


12

0.075

-127.632

7.779

-476.257


13

0.081

-93.411

4.353

-620.600


14

0.087

-1.852

0.015

-768.515


15

0.094

166.516

-5.292

-936.025


16

0.100

475.602

-11.856

-1191.516

Wykres prezentujący zależności wybranych wartości od czasu:

Wartości najbardziej znaczące:

Maksymalny moment na silniku: 535.580 Nm

Maksymalne przyśpieszenie efektora: 933.711 m/s2

Maksymalna prędkość efektora: 17.531 m/s




Analiza dla większych prędkości obrotowych i obciążeń nie jest konieczna. Widać, że nawet w położeniach nieskrajnych momenty, prędkości i przyśpieszenia byłyby za duże.

Ad blocker interference detected!


Wikia is a free-to-use site that makes money from advertising. We have a modified experience for viewers using ad blockers

Wikia is not accessible if you’ve made further modifications. Remove the custom ad blocker rule(s) and the page will load as expected.

Więcej z Fandomu

Losowa wiki